XIV Международный конкурс научно-исследовательских и творческих работ учащихся
Старт в науке
РОБОТ-ПОМОЩНИК «ДОМОВЁНОК» НА ПЛАТЕ АРДУИНО
Автор работы награжден дипломом победителя II степени
Полная версия работы доступна во вкладке "Файлы работы" в формате PDF
Введение.
В современном мире нас все больше и больше окружает робототехника. Роботы вошли в нашу жизнь в разных областях. Они летают в космос, исследуют другие планеты; помогают в военных целях — разминируют бомбы и разведывают обстановку с воздуха. В промышленности многие области уже немыслимы без роботов: они собирают автомобили, помогают производить новые лекарства. В повседневной жизни - в школе, дома мы используем огромное количество технических устройств: мобильные телефоны, стиральные машины, компьютерную технику и многое другое, все это является роботами. В большинстве своём роботы являются не заменимыми помощниками, но всё чаще они используются там, где человек справлялся без особого труда. Благодаря своему интеллекту человек развил науку, и смог создать робототехнику. Но и этого человеку мало, теперь человек пытается создать для своих роботов искусственный интеллект. С искусственным интеллектом роботы смогут самостоятельно оценивать происходящее вокруг них и принимать решения по действиям, которые им необходимо произвести. Человеку не надо уже будет тратить силы и время на подачу необходимых команд и алгоритмов. С каждым годом наука развивается, исследования не стоят на месте. Эта отрасль усовершенствуется в мире очень быстро.
Совсем недавно я начал интересоваться этой темой и изучать процессы сборки и программирования роботов. Я освоил работу с микроконтроллером Ардуино, создал на его основе ряд проектов и понял, что для овладения наукой робототехника, нужно быть специалистом во многих областях: программирование, механика, физика, электроника и т.д. Я решил посвятить свой исследовательский проект именно этой теме, а также создать робота своими руками.
Тема данной работы является актуальной, так как развитие робототехники происходит постоянно. Внастоящее время робототехника включена в программу «Развитие отрасли информационных технологий в РФ на 2019-2020 годы и на перспективу до 2025 года»1.
Цель работы состоит в создании робота на базе микроконтроллера Ардуино и исследовании полезности и важности робототехники.
Для достижения поставленной цели необходимо последовательно выполнить следующие задачи:
Показать применение микроконтроллера Ардуино в робототехнике.
Рассказать о программировании на языке C++ в среде Ардуино.
Собрать робота и пульт управления к нему.
Написать программу для управления роботом.
Испытать и продемонстрировать готового робота.
В ходе работы над данным проектом мы использовали следующие методы исследования:
Изучение научной документации.
Описание значения робота.
Моделирование деятельности робота.
Теоретической основой является изучение научной литературы в этой сфере, а практической – создание, программирование, испытание и демонстрация робота.
Новизна исследования состоит в уникальности создаваемого робота, не имеющего аналогов по своему функционалу и виду.
Практическим значением исследования является наглядная демонстрация использования роботов в повседневной жизни и доказательство огромной значимости робототехники в современном мире.
ГЛАВА 1. История создания роботов, робототехника и мехатроника, виды роботов и управления ими с помощью платы Ардуино.
1.1. Исторический аспект.
Удивительно, но история создания роботов насчитывает тысячелетия. Люди давно нуждались в помощниках, которые смогли бы взять на себя тяжелую, монотонную и опасную работу. С другой стороны, механизмы использовались и для развлечений.
Еще до нашей эры Архимед создал механизм «коготь», который опрокидывал римские осадные суда. Герон Александрийский смастерил самоходную тележку, которая передвигалась по заданной траектории с помощью системы из тросов и колышков. Деревянный голубь Архита из Тарента запускался в воздух паровой катапультой и мог пролететь до 200 метров.
Изобретения тех времен приводились в движение с помощью воды, пара, противовесов, зубчатых колес и рычагов, а в Китае — еще и ртути и взрывов пороха. Механические приспособления древности кажутся примитивными, но именно тогда греки заложили фундамент роботостроения и применили к этой сфере математические методы.
В Средневековье и эпоху Возрождения продолжалось развитие роботов. Богослов Альберт Великий, если верить легенде, смастерил андроида-служанку и механическую голову, которая могла разговаривать. Часовщики, как европейские, так и русские, создавали автоматы, в которых фигурки животных, людей и ангелов разыгрывали целые представления.
Тогда же появились и сложные человекоподобные и зооморфные автоматоны: львы рычали и стегали хвостами, птицы пели. Леонардо да Винчи придумал схему железного человека и создал для французского монарха чудесного льва, который демонстрировал государственный герб на разорванной когтями груди, встречая короля. В Италии сохранились монах-автоматон, который мог ходить, держать распятие, осенять себя крестом и даже молиться, а также женщина-лютнистка инженера Хуанело Турриано.
Не только Западная Европа явила миру свои механические чудеса. Персидские ученые, братья Бану Муса собрали свыше сотни разнообразных устройств. Аль-Маради в XI веке и аль-Джазари в XIII написали труды по конструированию машин и тоже построили немало поразительных приспособлений. Есть неподтвержденные сведения о том, что умелые механики сделали для Ивана Грозного «железного мужика», правда, доказательств тому историки пока не нашли.
Это самый длинный период в истории развития роботов. В средние века и позже знания тщательно документировались, поэтому до наших дней дошло множество чертежей и описаний. Тогда появились более эффективные пружинный и маятниковый механизмы, а размеры автоматов уменьшились. Эта тенденция сохранилась: каждое новое поколение машин меньше, энергию расходует экономнее и работает дольше.
В Новое время мастера явили миру поразительные плоды инженерной мысли. Механическая утка Вокансона клевала зерно и выполняла другие функции. Андроиды работы Пьера-Жака и Анри Дро не просто двигались, а писали, рисовали и играли музыку.
Часы Кулибина могли посоперничать с творениями его европейских коллег: они не только отсчитывали время, но и показывали мини-спектакли и воспроизводили заложенные в них мелодии.
В позапрошлом веке появился ткацкий станок с перфокартами. Первый шаг к автоматизации промышленности открыл невиданные ранее перспективы создания роботов. Электричество дало толчок машиностроению и способствовало появлению первых роботов, в том числе андроидов. Последние с тех пор будоражат умы творческих людей: писателей, режиссеров, художников. Сам термин «робот» пришел в науку из пьесы чешского автора Карела Чапека, который употребил его в фантастической пьесе «Rossumovi univerzální roboti (R.U.R)2». Там оно обозначало искусственно созданного человека, чей труд использовался на тяжелых и опасных производствах взамен человеческого (robota в переводе с чешского – каторга). И хотя в этом произведении роботы изготавливались на фабриках из выращенных органических тканей, само понятие впоследствии было популяризировано именно в отношении механических устройств.
Механические игрушки-автоматоны изготавливались часовщиками вплоть до начала 20 столетия. Их главными недостатками были сильно ограниченное время действия и слабость из-за особенностей пружинного заводного механизма. Но это были еще не роботы, а скорее всего аналоги современных автоматизированных линий. Но именно в 19 в. впервые в промышленности был реализован принцип программирования, на котором держится современная робототехника.
Машины с программным управлением заменили людей на заводах, особенно на сборочных линиях и конвейерном производстве.
Датчики позволяют автоматам ориентироваться в пространстве и контролировать качество работы. Конечно, не все они способны принимать решения на основе анализа новых данных, но и не везде это нужно. Автоматизация освободила руки человека, позволив ему заняться другими разработками. Планетоходы, автономные космические и подводные аппараты, самонаводящиеся ракеты, роботы-ликвидаторы аварий недавно считались выдумками, но стали привычным явлением.
В наши дни робототехника развивается бурно, конструкции и алгоритмы становятся все совершеннее, интерфейсы удобнее. Роботы передвигаются по суше, воздуху, воде, в невесомости, обладают зачатками искусственного интеллекта, оснащаются датчиками, камерами, манипуляторами и системой обратной связи с оператором-человеком.
Они бывают огромными и крошечными, разных геометрических форм. Некоторые работают с неживыми предметами, иные же, в виде протезов, становятся частью живых организмов. Перспективы развития роботов связаны с успехами науки, промышленности, военного дела, космонавтики, медицины и энергетики. Даже в быту и сфере развлечений не обойтись без роботов. Машины помогают людям шагать в будущее, о котором стоит мечтать.
1.2 Мехатроника и робототехника – науки о создании роботов.
Когда говорят о создании роботов и автоматизированных систем, два родственных направления инженерной мысли — мехатроника и робототехника — часто упоминаются вместе. У этих дисциплин общие корни, а цели и методы переплетаются.
Основы мехатроники были заложены гораздо раньше, чем эта отрасль знания обрела имя. Она появилась в результате слияния достижений двух других областей — механики и электроники. В 1930-х годах зарубежные конструкторы ввели термин «электропривод», который использовался для обозначения механических устройств, работающих на электроэнергии. В России новое понятие вошло в научный обиход в 1990-е годы.
Первоначальная задача мехатроники — сконструировать механизм, который приводится в движение с помощью электричества и управляется программно. Со временем перед специалистами вставали новые проблемы, для решения которых приходилось искать ответы в других областях науки. Теперь сложные мехатронные системы должны не просто двигаться, подчиняясь командам компьютера, но и собирать и анализировать внешние данные, делать соответствующие выводы и менять свое поведение, используя встроенные алгоритмы. Обязательно предусматривается возможность взаимодействия с оператором. Все компоненты такой системы связаны воедино, обмениваются информацией и энергией. Но соединить разнородные детали и снабдить их источником питания недостаточно: мехатронная система должна обладать новыми особенностями, не характерными для ее звеньев, чтобы эффективно функционировать.
Автоматы, способные передвигаться и реагировать на внешнюю среду, обладающие зачатками искусственного интеллекта, заставляют вспомнить и о роботах. В самом деле, робототехника — одно из направлений мехатроники. Поэтому современная мехатроника и робототехника изучаются в комплексе.
Эти ветви знания с каждым днем все сильнее влияют на нашу повседневную жизнь. Сферы их применения не ограничиваются промышленностью, военными операциями, космическими исследованиями, работой с опасными веществами и представлениями с участием андроидов. Компьютеры, стиральные машины и другая бытовая техника, кресла для инвалидов, офисное оборудование, автопилот и система автоматической парковки в машине, тренажеры-симуляторы для медиков, пилотов и водителей — в создании и совершенствовании этих приспособлений проявили себя профессионалы от роботостроения и мехатроники.
1.3. Виды роботов.
Классификация роботов очень обширна. Чтобы представить какие бывают роботы необходимо структурировать знания. Уже в наше время роботы вошли в производственные и бытовые процессы общества. Невозможно представить производство автомобилей без запрограммированных роботов-сварщиков или обезвреживание минного поля с помощью роботов-сапёров в местах боевых конфликтов.
Дроны и искусственный интеллект эволюционирует, постоянно изобретаются новые типы роботов и спектр их применения расширяется постоянно. Какие же бывают роботы?
1. Классификация роботов по типу управления:
1.1. Автономные — совершающие целевую работу или задачу без вмешательства человека. Такие роботы получают и обрабатывают информацию из окружающей среды самостоятельно с помощью технологии искусственного интеллекта. Они более совершенны с технической точки зрения. Самое примечательное, что человечество не смогло создать разумного робота, способного к критическому мышлению. Зачастую такие машины ошибаются там, где человек без труда выходит из ситуации. К таким ботам можно отнести комбайны с технологией беспилотной работы, беспилотные автомобили и дроны курьеры.
1.2. Полуавтономные — выполняющие задачу без вмешательства человека, при этом по заранее определённому алгоритму. Эти боты более надёжны, по той причине, что работают по определённому набору правил. Они запрограммированы создателем той или иной модели. К таким роботам относятся роботы-сборщики на линиях сборки автомобилей, или станки ЧПУ, запрограммированные на какое-либо изделие.
1.3. Управляемые — человеком непосредственно, либо дистанционно. Позволяют решать задачи посредством пульта управления или иных устройств ввода сигнала. К таким роботам можно отнести экзоскелеты или просто детская машинка на дистанционном управлении.
2. Классификация по типу позиционирования:
2.1. Стационарные — монтированные в фундамент, к несущим стенам или потолку по отношению к обслуживаемому оборудованию. Чаще используются на производстве, где рутинная или тяжелая работа позволяет повысить эффективность и скорость производства продукции. Это сварщики, сборщики, упаковщики, подъёмники и др.
2.2. Передвижные — способные перемещаться в пространстве с помощью шасси, либо по ограниченной траектории по рельсам или индуктивным и оптическим трассам. К таким относятся роботы на колёсах, гусеницах, квадрокоптеры и др.
3. Классификация по типу назначения:
3.1. Промышленные — участвующие в производственном процессе изготовления изделий и деталей.
Рисунок 1.1. - Промышленный робот
3.2. Бытовые — предназначенные для облегчения жизнедеятельности человека.
Рисунок 1.2. - Бытовой робот-пылесос
3.3. Медицинские — предназначенные для работы в медицинской отрасли, облегчающие труд врачам и помогающие исключить человеческий фактор.
Рисунок 1.3. – Медицинский робот
3.4. Военные — предназначенные для ведения боевых действий и обороны различных стран мира. К ним можно отнести различные противовоздушные системы, сапёры, военные беспилотники.
Рисунок 1.4. Военный робот-танк
4. Классификация по способу передвижения:
4.1. Подземные — соответственно перемещающиеся под землёй. Это могут быть исследовательские дроны.
4.2. Подводные — перемещающиеся под водой. Это могут мыть подводный батискаф или торпеда.
4.3. Надводные — перемещающиеся над водой. Это могут быть лодки или катера.
4.4. Наземные — передвигающиеся по суше. Это самоходные машины на гусеничном или колёсном ходу. Некоторые модели перемещаются при помощи механических ног.
4.5. Летательные — перемещающиеся по воздуху над землёй. Это так называемые беспилотники и квадрокоптеры.
1.4. Управление роботами с помощью платы Ардуино.
Ардуино - это эффективное средство разработки программируемых электронных устройств, которые, в отличие от персональных компьютеров, ориентированы на тесное взаимодействие с окружающим миром. Ардуино - это открытая программируемая аппаратная платформа для работы с различными физическими объектами и представляет собой простую плату с микроконтроллером, а также специальную среду разработки для написания программного обеспечения микроконтроллера.
Ардуино может использоваться для разработки интерактивных систем, управляемых различными датчиками и переключателями. Такие системы, в свою очередь, могут управлять работой различных индикаторов, двигателей и других устройств. Проекты Ардуино могут быть как самостоятельными, так и взаимодействовать с программным обеспечением, работающем на персональном компьютере (например, приложениями Flash, Processing, MaxMSP). Любую плату Ардуино можно собрать вручную или же купить готовое устройство; среда разработки для программирования такой платы имеет открытый исходный код и полностью бесплатна.
Существует множество других микроконтроллеров и микропроцессорных устройств, предназначенных для программирования различных аппаратных средств: Raspberry PI, Banana PI, Orange PI и многие другие. Все эти устройства предлагают похожую функциональность и призваны освободить пользователя от необходимости углубляться в мелкие детали внутреннего устройства микроконтроллеров, предоставив ему простой и удобный интерфейс для их программирования.
Ардуино также упрощает процесс работы с микроконтроллерами, но в отличие от других систем предоставляет ряд преимуществ:
Низкая стоимость. По сравнению с похожими аппаратными платформами, платы Ардуино имеют относительно низкую стоимость, и есть возможность собрать плату вручную, позволяет максимально сэкономить средства и получить Ардуино за минимальную цену.
Кроссплатформенность. Программное обеспечение Ардуино работает на операционных системах Windows, IOS и Linux, в то время как большинство подобных систем ориентированы на работу только в Windows.
Простая и удобная среда программирования. Среда программирования Ардуино понятна и проста для начинающих, но при этом достаточно гибка для продвинутых пользователей.
Расширяемое программное обеспечение с открытым исходным кодом. Программное обеспечение Ардуино имеет открытый исходный код, благодаря этому опытные программисты могут изменять и дополнять его. Возможности языка Ардуино можно также расширять с помощью C++ библиотек. Благодаря тому, что он основан на языке AVR C, продвинутые пользователи, желающие разобраться в технических деталях, могут легко перейти с языка Ардуино на С либо вставлять участки AVR-C кода непосредственно в программы Ардуино.
Расширяемое открытое аппаратное обеспечение. Устройства Arduino построены на базе микроконтроллеров Atmel ATmega8, ATmega168 и ATmega368.
Широкое распространение в сети Internet: сотни сайтов с примерами готовых проектов и библиотек дополнительных функций.
Не требуются специализированные программаторы и компиляторы.
Сопряжение устройства с USB портом компьютера.
Не требуется навыков программирования микроконтроллеров.
ГЛАВА 2. Сборка робота-помощника на Ардуино.
2.1. Ознакомление с азами электроники, схемотехники, пайки и программирования в среде Ардуино.
Для того, чтобы сделать полноценного робота, необходимо начать с простых проектов, поэтому сначала я придумывал несложные задачи. Первой из них был бегущий огонёк. Для реализации данного мини-проекта я нашел в интернете схему подключения девяти светодиодов к Ардуино. По найденной схеме я начал собирать цепь на макетной плате3. Как только схема была собрана, я приступил к программированию самого микроконтроллера Ардуино. И тут встретился с небольшой проблемой, а именно как нужно программировать микроконтроллер, но эта проблема быстро решилась, так как в интернете очень много сайтов с дословным обучением программированию на Ардуино. Таким образом, я узнал: из чего состоит скетч4 и некоторый синтаксис данного языка, далее загрузил код на плату и через несколько секунд уже радовался
моей первой рабочей схеме. На эту задачу я потратил небольшое количество времени.
Рисунок 2.1. – Бегущий огонёк
Но на этом я не остановился и начал придумывать себе более сложные задания. Моей следующей задачей было управление девятью светодиодами с помощью потенциометра. Для этого я сделал так, чтобы микроконтроллер считывал значение потенциометра, которое мы присваиваем, передвигая его ползунок, и включал соответствующее количество светодиодов. Я составил схему, собрал электрическую цепь, написал программу на Ардуино, и мне удалось выполнить это задание.
Рисунок 2.2. – Бегущий огонёк, управляемый потенциометром
Затем я учился выводить цифры на семисегментный индикатор с помощью потенциометра. Я также составил схему, собрал электрическую цепь и написал код на Ардуино. И у меня получилось.
Рисунок 2.3. – Семисегментный индикатор
Я научился подключать сразу четыре семисегментных индикатора для выведения четырёхразрядных чисел и управлять ими с помощью потенциометра. Это задание было довольно-таки сложным, и у меня возникли некоторые трудности, но я преодолел все препятствия и выполнил его.
Рисунок 2.4. – Четыре семисегментных индикатора
И завершающим заданием перед началом работы над роботом стало подключение дисплея к моему микроконтроллеру Ардуино. На дисплей я решил выводить время, которое настраивается кнопками и потенциометром. Для этого я сделал курсор, который перемещается с помощью двух кнопок (влево, вправо). Потенциометром управляется значение часов, минут и секунд. При наведении курсора на часы, минуты и секунды можно менять их значение.
Рисунок 2.5. – Дисплей
Также немаловажным навыком разработчика является пайка. Поэтому я захотел научится паять. Сначала я тренировался спаивать провода, но потом решил сделать что-то более масштабное. Для этого я заказал с интернет-магазина плату Ардуино, к которой необходимо припаять ножки. Хоть и неидеально, но у меня получилось это сделать, и после этого плата работала исправно.
Рисунок 2.6. – Запаянная плата Ардуино НАНО
После обучения управлением светодиодами, семисегментными индикаторами, потенциометром и дисплеем меня увлекло в изучение Ардуино с головой, и я был точно уверен, что хочу собрать своего робота.
2. 2. Устройство робота.
Для успешной реализации нашего робота необходимо использовать множество элементов и много чему учиться. В первую очередь необходимо определиться с функциями, которые будет выполнять наше устройство:
Передвигаться вперёд, назад, влево, вправо
Объезжать препятствия
Поднимать и перемещать предметы
Работать автономно и управляться пультом
Передавать изображение с камеры на компьютер
Протирать полы
В первую очередь надо заняться способом передвижения нашего аппарата. Я решил сделать для него шасси. Чтобы собрать его, я использовал: 4 колеса, 4 двигателя и платформу.
Рисунок 2.7. – Шасси
Для управления двигателями необходим драйвер. Я буду использовать драйвер, основанный на схеме H-моста5.
Рисунок 2.8. – Драйвер для двигателя
Для ориентирования в пространстве у робота будет 4 дальномера, которые позволят объезжать препятствия и исключить столкновение с ними. 2 будут расположены спереди, а 2 – сзади.
Рисунок 2.9. – Дальномеры
Я сделаю держатель дальномера, чтобы крепить его к корпусу. Он будет изготовлен на 3D-принтере. Для этого я сделал его модель в программе SolidWorks6.
Рисунок 2.10. – Держатель дальномеров
Мой робот также будет оснащён манипулятором, который сможет поднимать предметы. Для его сборки нам необходим механизм руки и 4 сервопривода. А для подключения сервоприводов к Ардуино я буду использовать Servo Shield7.
Рисунок 2.11. – Манипулятор
Ещё я решил оборудовать робота камерой, которая будет выводить изображение на монитор компьютера. Более того, камера будет крутиться на сервоприводе для большего обзора. Она будет находиться в кейсе, который я смоделировал в SolidWorks и напечатал на 3D-принтере.
Рисунок 2.12. – Камера на сервоприводе
Главная функция моего робота – это протирание полов. Для реализации этой функции я собрал систему из 2 дисков с тряпками, которые будут крутиться с помощью моторов, из 1 сервопривода, который по надобности будет поднимать и опускать эту систему, из баночки, в которой будет находится вода, из помпы, трубки и распылителя.
Рисунок 2.13. – Система протирания полов
Для нашего робота необходим пульт, с помощью которого он будет управляться. На нём будут установлены 2 джойстика, 4 кнопки и потенциометр. Одним джойстиком и кнопками будет управляться манипулятор, другим – шасси, а потенциометром – угол поворота сервопривода с камерой. На пульте будет установлен дисплей для вывода информации о роботе. Данный пульт будет сделан на 3D-принтере, поэтому я также создал его модель в программе SolidWorks.
Рисунок 2.14. – Пульт управления
Для управления, а также для передачи информации с робота на пульт отлично подойдёт модуль беспроводной связи NRF24L01. Он будет установлен как на робота, так и на пульт.
Рисунок 2.15. – NRF24L01
Чтобы питать робота и пульт, я буду использовать аккумуляторные батарейки, а также держатели для них.
Рисунок 2.16. – Держатели для батареек
После того, как я определился со всеми компонентами моего робота, их изготовления, программирования, приступил к сборке и разработке непосредственно самого устройства. Вот, что у меня получилось.
Рисунок 2.17. – Готовая модель робота-помощника и пульта
Заключение.
В ходе работы над проектом я изучил множество моделей, провёл много экспериментов, основанных на микроконтроллере Ардуино, и в итоге собрал своего робота. При создании устройства я приобрёл много навыков:
Научился программировать на языке C++ в среде Ардуино.
Создал действующего робота и пульт для управления им.
Доказал популярность платы Ардуино в робототехнике.
Запрограммировал и испытал робота.
Поставленные мною цели и задачи были достигнуты. Подобные роботы не являются вершиной робототехники, но они показывают на сколько обширен спектр применения микроконтроллера Ардуино. Эти устройства можно реализовать и на других микроконтроллерах, но построенная модель будет либо слишком проста, либо наоборот ее построение займет много времени и будет более затратна. Микроконтроллер Ардуино сочетает в себе многофункциональность, нужный уровень сложности построения моделей и малую себестоимость.
Данную тему я собираюсь развивать далее. Мне хотелось бы усовершенствовать своего робота - самостоятельно спроектировать и спаять собственную плату по образцу платы Ардуино, и драйвер по схеме H-моста.
Параллельно я занимаюсь на курсах по сборке спутника, который сможет очистить орбиту Земли от мусора. Это уже более усложнённая и серьёзная модель робота, которая представляет из себя не только проектирование, изготовление, испытание, но и запуск спутника в космос.
Список используемой литературы:
https://zen.yandex.ru/media/id/5a20825dad0f22233a285e05/istoriia-razvitiia-robototehniki-5a82d2211410c33286ea1e01
https://yarlad.edu.yar.ru/distantsionnoe_obuchenie/istoriya_razvitiya_robototehniki.docx
arduino.cc - сайт посвященный Ардуино.
http://arduino.ru/
http://arduino-projects.ru/ - множество проектов на микроконтроллере Ардуино.
http://arduino-e.ru/
http://cxem.net/arduino/arduino.php
https://arduinomaster.ru/
1 Распоряжение Правительства Российской Федерации от 1 ноября 2013 г. № 2036-р
2 сокращение от чешского «Россумские универсальные роботы»
3 беспечная плата, для упрощения создания прототипов или макетов
4 программный код для микроконтроллера Ардуино
5 Электронная схема, которая даёт возможность приложить напряжение к нагрузке в разных направлениях
6SolidWorks (cолидворкc, от англ. solid — твёрдое тело и англ. works — работать) — программный комплекс САПР для автоматизации работ промышленного предприятия на этапах конструкторской и технологической подготовки производства. Обеспечивает разработку изделий любой степени сложности и назначения.
7 Универсальная плата, предназначенная для подключения сервоприводов