XVI Международный конкурс научно-исследовательских и творческих работ учащихся

Старт в науке. Летняя площадка 2022

Автоматизированная установка на склад. Гравитационный стеллаж и конвейер

• Авторы
• Руководители
• Файлы работы
• Наградные документы

Комиссаров Р.А. 1Большаков А.В. 1Гавриленко П.А. 1

---

1Школа интеллектуального развития Мистер Брейн

Филинова А.В. 1

---

1Школа интеллектуально развития Мистер Брейн

Работа в формате PDF

3 MB

Автор работы награжден дипломом победителя II степени

Диплом школьникаСвидетельство руководителя

Введение

Склад – это неотъемлемая часть грузовых перевозок.

Основная проблема складов – медленная работа, которая отражается на авралах и количествах заказов. Причиной является - отсутствие механизированных процессов. Если все работы выполняют сотрудники это снижает эффективность складов и увеличивает расходы на зарплату. Неправильное размещение продукции также является частой проблемой. Должна соблюдаться приоритетность. Если продукцию размещают по принципу «где свободное место», и, при этом, не учитывают ее надобность для потребителя, это значительно увеличит сроки погрузки и отгрузки товаров, что будет невыгодным для клиента. 

Цель: разработать модель инновационной установки на базе конструктора Lego Mindstorms

Задачи:

Изучить виды складского оборудования и его функциональное применение

Выделить виды гравитационных стеллажей

Выделить виды конвейеров

Подробно изучить устройство и принцип работы конвейера

Выделить преимущества и недостатки конвейерных столов

Разработать чертеж установки на склад

Создать модель на базе конструктора Lego Mindstorms

Создать программу для управления установкой

При оформлении проекта мы использовали идеи из большой книги LEGO MINDSTORMS EV3[1].При создании программ мы руководствовались учебными пособиями по образовательной робототехнике. [2]

Глава 1. Виды стеллажей

Каждый склад имеет свое предназначение и конструктивные характеристики. Поэтому при подборе систем управления и хранения для оборудования складского помещения, необходимо учитывать его особенности. Правильно выбранные стеллажные конструкции помогут не только оптимизировать продуктивность, но и максимально рационально использовать рабочую площадь склада.

Основные виды стеллажей

Полочные стеллажи

Полочные системы хранения представлены в виде сборно-разборной конструкции, оснащенной боковыми рамами, грузовыми балками, полками и дополнительными деталями. Стеллаж полочного типа выдерживает тяжелые грузы, изготовлен из материала повышенной прочности. Для производства полок могут применять фанеру, ДСП, оцинкованную сталь. Область применения данных моделей на складских помещениях не останавливается, и широко используется на торговых площадках, демонстрационных залах, супермаркетах.

Преимущества полочных стеллажей:

- Конструктивные особенности системы позволяют размещать много товаров различного типа с сохранением открытого доступа к ним в любое время;

- Для эксплуатации не нужна специальная техника по осуществлению погрузочно-разгрузочных работ;

- Часто используются для негабаритных грузов.

Фронтальные стеллажи

Фронтальная система хранения имеет широкую область применения, поскольку относится к наиболее универсальным вариантам складского оборудования. Позволяет складировать всевозможные грузы с широкой номенклатурой продукции на паллеты, также допустимо использовать поддоны типа FIN (1200x1000x150 мм), EURO(1200х800х150 мм).

Фронтальные системы удобны в эксплуатации, являются оптимальной конструкцией из металла для складирования разного типа груза. (Рисунок 1.1, Приложения)

Имеет целый ряд преимуществ:

- Можно хранить однотипный и составной товар любого сорта, абсолютно разных размеров;

- Возможность смонтировать в краткие сроки автоматизированный склад на основе существующих систем;

- Позволяют максимально рационально и эффективно эксплуатировать рабочую площадь, даже на небольших складах, где ограниченное помещение;

- Обеспечение открытого доступа к различным товарам, которые помещены на сохранность;

- Учет по контролю изделий и проведение инвентаризационных мероприятий значительно упрощается. А для еще большего облегчения процесса можно скомбинировать фронтальные стеллажи с адресной системой управления.

- Производителями предлагается огромный ассортимент дополнительных комплектующих в виде грузовых рам, балок, выравнивающих пластин, труб для боковой защиты. Благодаря этому можно варьировать проектирование фронтальных стеллажей по своему усмотрению. К примеру, есть возможность собрать конструкцию с необходимым количеством ярусов, которые будут рассчитаны на определенную грузоподъемность.

Набивные стеллажи

Набивные системы хранения называют еще стековыми. Конструкция не имеет проходов между рядами, предназначена для паллетированного складирования однородного товара. Конструктивно система выполнена из вертикальных рам, позволяющих регулировать расстояние и поперечных балок, высоту которых можно менять исходя из особенностей сохраняемых изделий. Зачастую в монтаже набивной системы хранения грузов применяют европейские или финские типы паллет. Штабелеры и погрузчики могут заезжать непосредственно вглубь самой стеллажной системы, и с помощью них товар помещается для хранения (Рисунок 1.2, Приложения)

Достоинства:

- Отсутствие пространства между стеллажами, способствует оптимизации полезной площади помещения, а также помогает складировать товар максимально плотно и компактно;

- Идеальный вариант для блочного хранения хрупких изделий;

- Подходит для складирования однородного товара с низким оборотом.

Гравитационные стеллажи

Гравитационные стеллажи динамическая и оперативная система складирования и размещения грузов, для осуществления автоматизированного грузооборота. Конструкция устроена таким образом, что товар, используя собственный вес, самостоятельно перемещается по роликовому конвейеру от зоны загрузки до места выгрузки. Принцип работы гравитационного стеллажа происходит по системе Fifo. Это значит, что какой поддон прибудет первым, тот и уедет первым.

Гравитационные системы хранения отлично подходят для складирования небольшого товарного ассортимента и продуктов, срок годности которых имеет ограничения. Такие стеллажи дают возможность использовать практически всю полезную площадь складского помещения и сэкономить время, отведенное на обработку продукции. (Рисунок 1.3, Приложения)

Преимущества:

- Увеличивается производительность склада;

- За счет автоматизации, есть возможность нанимать на работу меньше сотрудников склада;

- Увеличение объема емкости хранения;

- Занимает всего около 70% общей складской площади, что актуально для небольших помещений.

Мобильные стеллажи

Конструкция мобильных стеллажей состоит из соединенных фронтальных моделей, оснащенных подвижными платформами, перемещение которых происходит по рельсовым направляющим благодаря электроприводу. Ряды между рядами отсутствуют, что позволяет использовать практически всю площадь склада по назначению. (Рисунок 1.4, Приложения)

Преимущества:

- Доступны разные варианты управления мобильной системой;

- Ручной способ – открытие прохода между нужными стеллажами;

- Дистанционный – осуществляет оператор с пульта управления;

- Автоматическая система управления с использованием RF сигналов;

- Стойки оснащены перфорацией – это дает возможность регулировать расстояние между ярусами;

- Грузоподъемность до 150 кг.

Консольные стеллажи

Консольная система хранения в виде сборно-разборной металлической конструкции, позволяет правильно хранить нестандартные крупногабаритные и длинномерные грузы. В дополнение к основным конструкционным элементам могут входить вспомогательные составляющие, к примеру, противоскатные ограничители труб, держатели для катушек. Склады с консольной системой хранения в своей деятельности не смогут обойтись без применения специальной техники для погрузочно-разгрузочных работ длинномеров. К таковым относится  боковой погрузчик сайдлоудер, оснащенный боковой платформой, а также раздвижными вилами.(Рисунок 1.5, Приложения)

Преимущества:

- Возможность хранить длинномерный товар;

- Беспрепятственный открытый доступ к продукции;

- Простой монтаж позволяет устанавливать стеллаж в любом удобном месте склада;

- Можно заказать индивидуальное изготовление с учетом особенностей склада.

Специальные стеллажи

Отдельная категория стеллажей специального назначения. Такие конструкции изготавливаются специально под заказ для складирования товара с нестандартной формой и размером. В тех случаях, когда из-за конструктивных особенностей нет возможности поместить такую продукцию на традиционных конструкции. К примеру, может быть разработан проект по индивидуальному заказу, в котором специальный стеллаж будет служить хранилищем для рулонных отделочных покрытий или больших катушек с проводом. Длинномеры конечно можно расположить на консольных системах, но если речь идет о линолеуме, то его удобнее будет хранить на барабане, а продукцию в бочках, на специальных фиксаторах, закрепленных к фронтальным конструкциям. (Рисунок 1.6, Приложения)

В отдельную группу можно отнести автоматизированные стеллажи. Для складских помещений, где по регламенту погрузочно-разгрузочные работы должны осуществляться в ускоренном режиме – автоматизированные системы хранения станут просто незаменимыми.

Разрабатывая план по оборудованию склада системами хранения необходимо учесть основные критерии:

- Ассортимент товара и его грузооборот;

- Площадь складского помещения;

- Тип продукции;

- Наличие специальной техники для погрузочных работ.

Отталкиваясь от этих данных уже заказывать изготовление выбранного вида стеллажей по индивидуальному проекту с учетом всех нюансов. [3]

Глава 2. Конвейеры

2.1. Виды конвейеров

Винтовой (шнековый) конвейер

Промышленный механизм, используемый для транспортирования пылевидных, сыпучих, мелкокусковых материалов. Основным рабочим органом является винт с лопастями, размещенный в желобе. При вращении винта осуществляется передвижение груза внутри желоба. (Рисунок 2.1.1, Приложения) [4]

Ленточно-канатный конвейер. Разновидность ленточного конвейера, в котором лента выполняет функции грузонесущего органа, а тяговым органом служат стальные канаты. Ленточно-канатный конвейер используют в качестве стационарных установок для перемещения полезных ископаемых на большие расстояния по подземным горным выработкам (также наклонным стволам) и на поверхности. (Рисунок 2.1.2, Приложения) [5]

Качающийся конвейер. Конвейер, представляющий собой подвешенный или опирающийся на неподвижную раму желоб (трубу), который совершает колебательные движения для перемещения груза, находящегося в желобе (трубе). (Рисунок 2.1.3, Приложения) [4]

Ковшовый конвейер. Грузонесущим органом конвейера являются ковши, ось подвеса которых проходит по средней точке, что позволяет им качаться; для транспортировки сыпучих материалов (угля, щебня, шлака, клинкера) ковши устанавливаются с перекрытием без зазоров, в отличие от механизмов для перегрузки самотёком, по типу нории. (Рисунок 2.1.4, Приложения) [6]

Ленточный конвейер. Состоит из кольцевой ленты, натяжного и приводного барабанов и опорных роликов; применяется обычно для транспортировки сыпучих веществ, возможны модификации (трубчатый, z-образный, поворотный на 90 и 180 градусов), связанные с деформацией ленты. (Рисунок 2.1.5, Приложения) [4]

Конвейер с модульной лентой. Состоит из пластиковой (полиуретан, полипропилен, полиацетал) ленты, натяжного и приводного узла со звёздочками; применяется для транспортировки сыпучих веществ, штучных грузов, открытых продуктов. Конвейеры с модульной лентой могут иметь различную трассу движения: поворотную, зигзагообразную, спиральную.

Пластинчатый конвейер. Грузонесущим органом конвейера являются пластины; (Рисунок 2.1.6, Приложения) [6]

Цепной пластинчатый конвейер. Состоит из двух параллельных цепей, соединённых между собой пластинами. (Рисунок 2.1.7, Приложения) [6]

Пневматический конвейер. Конвейер, тяга которого обеспечивается потоком воздуха. Состоит из трубки и перемещаемых по ней закрытых контейнеров, плотно прилегающих к стенкам. Сыпучий материал перемещается в потоке воздуха как взвесь (аэрожёлоб). (Рисунок 2.1.8, Приложения) [6]

Подвесной конвейер. Отличаются тем, что перемещаемые тела не лежат, а висят на грузонесущих креплениях, и сами механизмы конвейера также подвешены. (Рисунок 2.1.9, Приложения) [5]

Роликовый конвейер (рольганг). Состоит из закреплённых на каркасе роликов, отдельные ролики могут приводиться в движение, или весь каркас расположен с наклоном, как в случае с гравитационным роликовым конвейером; применяется для крупных твёрдых объектов. (Рисунок 2.1.10, Приложения) [5]

Скребковый конвейер. Состоит из жёлоба и перемещающих по нему сыпучий материал скребков, крепящихся обычно на кольцевой цепи; разгрузка может осуществляться как в конце конвейера, так и через отверстия в желобе. (Рисунок 2.1.11, Приложения) [4]

Спиральный конвейер (гибкий). Состоит из жёлоба и расположенной в нём спирали; применяется для сыпучих веществ, большая производительность по сравнению с винтовым конвейером.Состоит из жёлоба и (проволочного, кольцевого) каната, на котором закреплены металлические диски, движущие неабразивный материал (например, каменный уголь) внутри жёлоба. (Рисунок 2.1.12, Приложения) [4]

Тележечный конвейер. Применяют для перемещения собираемых и свариваемых узлов в поточных линиях. При напольном исполнении тележечного конвейера целесообразно использование платформ тележек для монтажа на них сборочно-сварочной оснастки. (Рисунок 2.1.13, Приложения) [4]

Шагающий конвейер (шаговый конвейер). Применяют для перемещения собираемых и свариваемых узлов в поточных линиях. При напольном исполнении тележечного конвейера целесообразно использование платформ тележек для монтажа на них сборочно-сварочной оснастки. (Рисунок 2.1.14, Приложения) [6]

2.2. Устройство и принцип работы ленточного конвейера

Ленточные конвейеры являются высокопроизводительными устройствами независимо от длины транспортерной ленты и скорости перемещения грузов. Такие агрегаты могут входить в состав сложных механизмов или же работать в качестве самостоятельного устройства.

Основными узлами ленточного конвейера являются натяжные и приводные устройства, транспортерная лента, роликоопоры, опорная металлоконструкция, загрузочные и разгрузочные устройства, очистные системы.

По способу установки ленточный конвейер может быть:

Транспортируемый: передвижной, переносной

Стационарный

Поворотный

Максимальное расстояние для транспортировки любого объема и веса грузов у стационарных конвейерных устройств может достигать до 3 км. Транспортируемые машины могут перемещать небольшие грузы на расстояния до 20 м. Отличным вариантом может быть последовательное расположение конвейерных устройств. Их применяют для транспортировки грузов на десятки километров.

Конвейерное оборудование — универсальные устройства, конструкция которых может быть разработана в зависимости от особенностей технологического процесса. Для экономии производственного пространства отличным решением будет использование спирального транспортера.

Конвейерная лента — основной рабочий орган ленточного транспортера.

Из всей конструкции лента подвергается наибольшему внешнему влиянию, является самой дорогостоящей и недолговечной. В современных устройствах применяют следующие виды лент:

резинотканевые

резинотросовые

полимерные

модульные

В ходе работы конвейерного оборудования перемещаемый груз транспортируется по верхней части ленты. Она вертикально замкнута, закреплена и поддерживается специальными роликоопорами. Приводной барабан задает темп движения конвейерной ленты. Натяжение транспортерной ленты регулирует натяжной барабан.

Для загрузки грузов на конвейерную ленту используют загрузочные агрегаты. Конечная выгрузка производится в приемное устройство. Возможна также промежуточная выгрузка по трассе конвейера. Она осуществляется барабанными или плужковыми разгружателями. (Рисунок 2.2.1, Приложения)

Для очистки конвейерной ленты от прилипшей грязи, пыли используют специальные очистные устройства.

Классификация ленточных конвейеров

Транспортировка любого типа грузов: ящики, коробки, мешки, сыпучие и штучные грузы с легкостью перемещаются ленточными конвейерами. В зависимости от особенностей и задач производства, размера производственных площадей и груза может быть выбран соответствующий вид конвейера.

Разделяют ленточные конвейерные установки по типу трассы.

Горизонтальные конвейеры имеют в основе гибкую ленту. Это универсальное оборудование, которое широко распространено на разных предприятиях. С помощью такой машины легко перемещать сыпучие, штучные и кусковые грузы. Его используют на сортировочных линиях и складах.

Наклонные конвейеры отличаются от прямых размещением транспортерной ленты под углом. Такой тип конвейера используется для перемещения грузов на разные уровни склада, в производственных процессах. Эти машины являются универсальными и используются как в помещениях, так и на улице. Их можно разделить на несколько подвидов:

Крутонаклонные ленточные конвейера способны поднимать или спускать ящики, коробки и другие грузы между разными уровнями производства.

Конвейеры с изменяющимся углом наклона транспортерной ленты поднимают грузы на необходимый уровень или высоту. Регулировка угла наклона может выполняться либо в ручном режиме, либо механически.

Наклонные Z, L, Г - образные конвейеры нашли применение в различных отраслях промышленности. Их используют для обеспечения особенностей технологического процесса, в помещениях с ограниченным пространством, для экономии производственных площадей.

По типу несущей поверхности можно разделить конвейеры на следующие типы.

С прямой гладкой поверхностью ленты широко используются в любых технологических операциях. Такая конструкция безопасна для рук сотрудников и отличается прочностью ленты. В пищевой промышленности ее используют при процессах охлаждения, заморозки, расстойки.

Желобчатые ленточные конвейеры и транспортеры в основе имеют алюминиевую или стальную желобчатую роликовую опору. Довольно удобно транспортировать сыпучие грузы с помощью такого устройства.

Конвейер с перегородками или поперечинами на ленте эффективен при транспортировке сыпучих материалов под углом наклона выше 30 градусов.

Конвейер с гофробортом на ленте имеет специальные защитные борты, что способствует одновременному перемещению большого количества грузов. С помощью такого оборудования можно легко транспортировать грузы округлой формы, так как металлические борты защищают груз от падения или скатывания.

Конвейеры с модульной конструкцией ленты используют для транспортировки любого типа грузов. Лента такой машины состоит из набора пластиковых звеньев. Такая конструкция ленты позволяет собирать ее любых размеров и делает ее гибкой.

Преимущества ленточных конвейеров

Высокая производительность; простота конструкции; возможность проектирования сложных трасс транспортирования; позволяет снизить количество персонала; повышает эффективность производства.

Глава 3. Практическая часть

3.1. Умный склад на базе конструктора Lego Mindstorms

Установка состоит из нескольких частей: наклонный конвейер, грузоподъемный стол с конвейером, гравитационный стеллаж.

Именно в таком порядке груз поступает и распределяется по полкам.

Для удобного и безопасного размещения груза на подъемный стол, мы создали наклонный конвейер, особенность заключается в расположении ленточного транспортера под углом. Работает он от большого мотора. Роль конвейера выполняют гусеницы. Так как угол достигает 60 градусов, мы оснастили ленту полками, а также установили борт. (Рисунок 3.1.1, Приложения)

Груз достигает высшей точки конвейера, после чего размещается на подъемном столе. Дополнительно установлен роллер, для равномерного перемещения груза между оборудованием.

Груз встречает датчик цвета, который отвечает за сортировку. Считывается приоритетность товара и подъемный стол размещает его на нужный этаж стеллажа. (Рисунок 3.1.2, Приложения)

Подъемный стол работает от двух больших моторов:

Моторы прикреплены к основанию стеллажа. (Рисунок 3.1.3, Приложения) Каждый мотор приводит в движение червячную передачу, червяк вращает среднюю коническую шестеренку, которая передает энергию на реечную балку, прикрепленную к основаниям ножниц. Ножницы в свою очередь поднимают верхнюю платформу.

Ножничный подъемник собран из балок на в количестве 8 штук. Для поднятия платформы в вертикальной плоскости мы используем систему рычагов используются первого класса, каждый из которых активирует следующий. Точками опоры являются двухмодульные штифты и трехмодульные штифты с втулкой. (Рисунок 3.1.4, Приложения)

Для равномерного поднятия вертикальной плоскости мы установили две направляющие, которые сконструированные из разных балок. Крепятся они с помощью Т-образных деталей. Ограничителем направляющих служит Г-образные детали 2х4. На одну из сторон установлен средний мотор для запуска конвейера. С другой стороны, для противовеса крепится металлический шарнир.

Отметим, что основной нашей идеей является – самозагружаемый подъемный стол. Грузовой платформой является конвейер, занимающий верхнюю часть подъемного стола. На нем будет располагаться груз. Работает он от среднего мотора, который приводит в движение угловую зубчатую передачу, после чего передает энергию на гусеницы. (Рисунок 3.1.5, Приложения) Запускает конвейер датчик касания.

Гравитационный стеллаж представляет собой оборудование для хранения груза. Принцип работы данного типа стеллажного оборудования основан на использовании силы тяжести (гравитации) при размещении груза на полке стеллажа имеющую уклон по отношению к горизонту. Под действием силы тяжести груз перемещается от места установки до места выгрузки.

Для снижения трения при перемещении груза внутри канала гравитационного стеллажа, полки снабжены роликовыми полотнами, на которые устанавливается груз. Роликовые полотна – оси, перпендикулярно установленные направляющим балкам.

Стеллаж имеет блочную структуру: грузы выстраиваются друг за другом по глубине полки внутри одного канала гравитационного стеллажа, который имеет три уровня хранения друг над другом (зеленая, желтая и красная секции).(Рисунок 3.1.6, Приложения)

Управление установкой с помощью ПО LegoMindstorms

Установка «Умный склад» управляется с помощью ПО Lego Mindtorms. (Рисунок 3.2.1, Приложения)

Наклонный конвейер работает с помощью блока «большой мотор», до тех пор, пока не завершится цикл. Цикл завершается при условии, если датчик цвета распознал один из трех цветов (желтый, зеленый красный).

Следующий программный блок «Переключатель» в режиме «Датчик цвета-сравнение-цвет». (Рисунок 3.2.2, Приложения) В зависимости от условия, то есть, увиденного цвета, воспроизводится одно из четырех действий:

Нет цвет. Вариант по умолчанию, если датчик ничего не видит, то ничего не происходит

Зеленый цвет. Разгрузка на нижнюю полку

Желтый цвет. Разгрузка на среднюю полку

Красный цвет. Разгрузка на верхнюю полку

Программная последовательность для каждого цвета одинаковая, меняются только параметры. Рассмотрим подробнее, из каких блоков она состоит.

Первая часть программной последовательности отвечает за размещение груза на подъемный стол. (Рисунок 3.2.3, Приложения) Используются следующие блоки:

Программный блок «Звук» - воспроизводит цвет на английском языке.

Программный блок «Большой мотор» - запускает наклонный конвейер на 2 секунды, после чего выключает его

Программный блок «Ожидание-сравнение-датчик касания» - регулирует работу среднего мотора (включает/выключает)

Программный блок «Средний мотор» - запускает конвейер, установленный на подъемном столе

Вторая часть программной последовательности отвечает за работу подъемного стола и разгрузку. (Рисунок 3.2.4, Приложения) Используются следующие блоки:

Программный блок "Независимое управление моторами". Он управляет двумя большими моторами, с возможностью независимого управления мощностью каждого мотора. При равном значении параметра "Мощность" для левого и правого мотора робот будет двигаться прямолинейно.

Использовали режим «градусы». С помощью этого режима моторы можно точно настроить на нужный угол поворота.

Для первого этажа:

Мощность 70 , -70 для поднятия, для опускания -70, 70

Градусы 2100 для поднятия , для опускания 2100

Для второго этажа

Мощность 70 , -70 для поднятия, для опускания -70, 70

Градусы 2965 для поднятия, для опускания 2965

Для третьего этажа

Мощность 70 , -70 для поднятия, для опускания -70, 70

Градусы 9233 для поднятия, для опускания 9233

Между подъемом и опусканием ждёт одну секунду и запускает средний мотор, чтобы выгрузить посылку.

Заключение

При исследовании темы «Грузовые перевозки» нам стало интересно, как комплектуется и транспортируется товар на складах. Мы выявили ряд проблем, причиной которых является человеческий фактор.

Мы изучили все виды складского оборудования, чтобы понять, на сколько возможно механизировать и автоматизировать процесс работы на складе. Выделили для себя наиболее выгодные варианты оборудования и преступили к реализации нашей идеи – создание модели «Автоматизированной установки на склад».

При конструировании мы использовали знания, полученные на уроках робототехники. В конструкции используется множество моторов и датчиков, а также сложных механизмов для передачи энергии.

Установка состоит из нескольких взаимосвязанных между собой частей, что практически исключает присутствие человека, а значит гарантирует безопасность при использовании.

Разработанная нами система выведет работу складов на новый уровень: 

Систему можно внедрить на любой склад, автоматизировав его 

Эффективная техника минимизирует участие ручного труда, делая склад безопасным и экономически выгодным

Автоматическая погрузка увеличивает производительность обработки грузов, сокращая время 

Точность размещения товара по критерию приоритетность

Список литературы

Лоренс Валк: Большая книга LEGO MINDSTORMS EV3; [пер. с англ. Черников С.В]. Издательство «Эсмо», 2017. - 400 с.;

Овсяницкая, Л.Ю. Курс программирования робота EV3 в среде Lego Mindstorms EV3 / Л.Ю. Овсяницкая, Д.Н. Овсяницкий, А.Д. Овсяницкий. 2-е изд., перераб. и доп – М.: Издательство «Перо», 2016. – 300 с.

https://profstellag.ru/

https://www.xn----ctbjatdtciz.xn--p1ai/

http://www.mining-enc.ru/

https://t-proekt.ru/catalog/elevator/kovshovyy/

Приложения