XXVI Международный конкурс научно-исследовательских и творческих работ учащихся

Старт в науке

Создание 3D-модели беспилотного летательного аппарата для геодезических изысканий и картографических работ

• Авторы
• Руководители
• Файлы работы
• Наградные документы

Журавлев М.М. 1

---

1Международный образовательный комплекс "Гармония" город Ижевск

Кузнецова Е.А. 1Сычёв А.В. 2

---

1 "Международный образовательный комплекс "Гармония" город Ижевск

2ЧОУ ДО «Академия «Калашников»

Работа в формате PDF

547.9 KB

Автор работы награжден дипломом победителя II степени

Диплом школьникаСвидетельство руководителяСвидетельство руководителя

Введение.

На сегодняшний день БПЛА приобретают колоссальную популярность и широко применяются в различных сферах, включая военную, гражданскую и научную области. Особое внимание уделяется развитию систем и средств комплексов с БПЛА, так как это является одной из ключевых составляющих для эффективного использования и интеграции БПЛА в различных задачах.

БПЛА есть у многих: в отличие от спутниковой съемки они очень оперативны. С их помощью получают безоблачные снимки с хорошей детализацией, в отличие от аэрофотосъемки БПЛА дешевле и безопаснее.

Для меня это одно из самых перспективных и интересных направлений в промышленном дизайне и аэро, которое мне бы хотелось развивать с тех пор, как я три года назад поступил в Академию Калашников.

Актуальность проблемы: на сегодняшний день БПЛА прочно вошли в жизнь современного человека. Однако при анализе доступной мне информации я выявил ряд проблем: в настоящее время мало специалистов по съемке с БПЛА; на российском рынке мало программного обеспечения для обработки материалов, полученных с БПЛА; имеющиеся на рынке БПЛА решают не все проблемы геодезистов и картографов.

В связи с этим мое исследование направлено на разработку БПЛА для геодезических изысканий и картографических работ, преимущества которого будет его универсальность, компактность, мобильность, экономичность и более низкая стоимость по сравнению с уже существующими летательными аппаратами для геодезических изысканий и картографических работ.

Актуальность работы: спроектированный мною БПЛА смог бы помогать специалистам геодезистам и картографам быстро, качественно с минимальными затратами выполнять свою работу.

Практическая значимость: практическая значимость моего проекта заключается в популяризации использования БПЛА, как одного из видов новых технологий, используемых в геодезических и картографических работах.

Разработанность проблемы: Степень разработанности темы изучена мною по опубликованным в свободном доступе работам российских авторов в области спутниковых навигационных технологий, систем глобального позиционирования и т.д. Тема использования БПЛА в геодезии и картографии достаточно разработана. Но это в основном теория, а информации практической я в изученной литературе нашел очень мало. Также я общался с геодезистами и кадастровыми инженерами, на практике использующими БПЛА в своей работе.

Степень изученности темы БПЛА в геодезии можно оценить по опубликованным работам Р. Лаутеншлагера, А. Чарфа, А.В. Волкова, А.С. Ярмоленко, Р. Тадеусевича, С. Микрута, П. Тымкова, Я.Э. Солема и др. 

Цель проекта: результатом своей работы я вижу создание проекта и модели БПЛА для производства геодезических изысканий и картографических работ, который впоследствии можно реализовать для активного использования специалистами в данной области.

Задачи: изучить требования к БПЛА для геодезических изысканий и картографических работ; изучить существующие модели БПЛА и их характеристики; изучить новые технологии, используемые в геодезических работах; спроектировать БПЛА и создать его модель с учетом требований, предъявляемых к оборудованию, используемому в изучаемой области.

Объект исследования: строение и алгоритм работы БПЛА применительно к заданным целям его использования.

Предмет исследования: комплекс технических, технологических требований, обосновывающих применение БПЛА в геодезии и картографии.

Методы исследования: анализ информационных источников в выбранной области исследований, сравнение и обобщение полученной информации, 3-d моделирование в программе Fusion 360, CorelDRAW, Blender.

Научная гипотеза – предположим, что мне удастся создать проект и модель БПЛА, который будет соответствовать всем требованиям геодезистов и картографов, а также иметь преимущества перед существующими БПЛА.

1. Основная часть.

1.1. Теоретическая часть.

Геодезические изыскания представляют собой комплекс мероприятий, направленных на изучение существующего рельефа, наличия растительности, коммуникаций, существующих зданий и сооружений. Цель таких исследований — получить информацию, необходимую для составления прогноза предполагаемых изменений ландшафта как следствия строительной деятельности.

Картографические работы — это сбор и обработка пространственных данных для последующего отображения на планах, картах и в атласах.

Таким образом, геодезические работы позволяют собирать данные о форме и размерах Земли, а картография помогает превратить эту информацию в образно-знаковые модели, такие как карты и глобусы.

Выделяют следующие основные виды изыскательных работ (в зависимости от целей их проведения): геодезические, геологические, экологические, гидрометеорологические, геокриологические.

Основные виды инженерно-геодезических изысканий: топографическая съёмка, геодезическая съёмка, инженерные изыскания по грунтам, изыскания по подземным коммуникациям, гидрографические изыскания, инженерные изыскания по воздушным линиям, геофизические изыскания.

Для создания топографических карт и планов до недавнего времени применялась аэрофотосъемка (воздушная съемка местности).

Наряду с традиционными методами аэрофотосъемки все более востребованной становится съемка с помощью беспилотных летательных аппаратов (БПЛА). Особенно этот процесс проявился в последние несколько лет.

БПЛА имеют множество преимуществ перед другими методами сбора информации для геодезических изысканий:

- высокое разрешение на местности, достигаемое за счет малой высоты полета, при этом видны даже мелкие детали местности, такие как магистральные задвижки газопроводов, люки колодцев или опоры коммуникаций;

- низкая стоимость по сравнению с традиционными методами аэрофотосъемки;

- сокращение временных затрат, поскольку весь процесс от выезда на местность до получения данных занимает несколько часов;

- экологическая безопасность, т.к. используется электродвигатель;

- возможность выбора времени суток и погодных условий для проведения полетов;

- сокращение трудозатрат, т.к. при использовании БПЛА для съемки местности нужен лишь 1 человек.

На ряду с большим количеством преимуществ в применении БПЛА существует и ряд недостатков:

- При построении ортофотоплана с привязкой к точкам съемочного обоснования и сложном рельефе местности для получения качественной и достоверной карты высот требуется большое количество определяемых опознаков, их верное расположение между собой. Эти факторы могу повлиять на появление ошибки, часто неконтролируемой, что в последствии может сказаться на проектировании и строительстве.

- Существенную роль в полевых исследованиях оказывают погодные условия. Так один из самых популярных сверхлегких БПЛА для геодезии -DJI Mavic 2 Pro не может выполнять полеты в дождь, мокрый снег, скорости ветра больше 10м/с, а также при температуре ниже -10 °C.

- На густо-застроенной территории с большим количеством деревьев и растительности некоторые элементы ситуации становится трудно дешифрировать. Так, например, крышка колодца, расположенная непосредственно вблизи дерева, может быть закрыта его кроной, или каким-нибудь строением. Также при дешифрировании могут быть невидны водопропускные трубы под дорогами, невозможно определить глубины заложения коммуникаций, напряжение проводов.

- Высокая цена оборудования и программного обеспечения, риск утраты БПЛА при непредвиденных обстоятельствах в полете. Такими обстоятельствами могут стать низкий уровень заряда аккумулятора, резкое изменение погоды, обледенение лопастей дрона, сильные порывы ветра и др.

Требования к БПЛА для геодезических изысканий.

 Основными критериями выбора БПЛА для проведения геодезических изысканий и картографических работ являются: размер и форма аппарата, вес, высота полёта, скорость, способность выполнять сразу несколько задач.

Выбор конкретного типа геодезического БПЛА зависит от конкретной задачи, которую необходимо решить.  Также на выбор БПЛА влияют физико-географические условия района съёмки. 

Выбор БПЛА, используемых для инженерно – геодезических изысканий и картографических работ всегда основывается на необходимости получить в результате максимально ТОЧНЫЕ измерения.

Так как рассматриваются модели для высокоточных измерений, то полученный материал должен соответствовать действующей нормативной документации для фотограмметрических, геодезических и землеустроительных работ. Согласно ГКИНП (ГНТА)-02-036-02 инструкции по фотограмметрическим работам при создании цифровых топографических карт и планов, картографическим материалом считается плановая съемка до 3˚ от надира¹, удовлетворяющая установленным признакам дешифрирования в зависимости от масштаба. В данный момент специальной документации по контролю качества материалов, получаемых с БПЛА, не создано, таким образом необходимо учитывать действующие инструкции по фотограмметрическим работам. Подобным требованиям к съемке отвечают модели с достаточным весом или стабилизирующей платформой.

 Чем больше взлетная масса БПЛА, тем более точное оборудование можно использовать для получения качественного результата. Для навигации БПЛА используются дешевые одночастотные приборы GPS/IMU (Global Positioning System/Inertial Measurement Unit). Так же их используют для элементов внешнего ориентирования снимков. В последнее время некоторые разработчики используют двухчастотные GPS приемники и уравнивают их измерения с данными от базовых GNSS станций. Т.к. большинство моделей БПЛА не имеют возможности использовать стабилизирующие платформы для камер из-за недостаточной грузоподъемности, рекомендуется использовать точные инерциальные системы INS, которые позволят определять элементы ориентирования съемки с удовлетворительной точностью. Для связи с БПЛА во время полета используются радиоканалы. Частоты таких каналов варьируют от 433 МГц до 2,4 ГГц. Связь необходима для контроля оператором выполнения задания в режиме реального времени и корректировки задания. Иногда с помощью радиоканала передают видео и фотоматериалы, полученные во время съемки.

Немаловажным критерием выбора БПЛА для проведения инженерно – геодезических изысканий является СТАБИЛЬНАЯ работа аппарата.

Для мультиротов важной характеристикой является количество винтов. Раньше считалось, что количество винтов влияет на стабильность полета, так коптеры с 8-ю винтами летали гораздо стабильнее 4-х и 6-ти винтовых, но на сегодняшний день, благодаря развитию алгоритмов полета, все коптеры летают одинаково стабильно, даже в случае отказа одного винта.

 Также при выборе БПЛА для геодезических изысканий необходимо принимать во внимание ДАЛЬНОСТЬ полета аппарата.

На дальность полета влияет тип двигателя, установленного на БПЛА.

Большинство моделей БПЛА используют электродвигатели. Характеристики двигателя отвечают за максимальную дальность и время полета. Электродвигатели питаются от аккумуляторных батарей различного типа и зависят от размеров БПЛА. Компактные модели могут провести в воздухе 40 минут, большие модели - до 4 часов, преодолевая расстояние до 300 км. Некоторые модели используют двигатель внутреннего сгорания. Как правило, это тяжелые модели (от 20 килограмм), длительность полета которых достигает 10 часов, что позволяет им преодолевать до 1000 км. Для бензиновых двигателей используется смесь бензина Аи-92,95 с синтетическим маслом для двухтактных двигателей. Расход топлива составляет примерно 0,5 л/ч в режиме горизонтального полета. Объем штатного топливного бака - 5 л. Для съемки крупных площадных объектов рентабельно использовать именно модели с двигателями внутреннего сгорания.

Лучшие БПЛА для геодезических изысканий и их характеристики.

По расстоянию диагонали между моторами геодезические БПЛА бывают:

- микро — миниатюрные устройства размером до 10 см; маленькие; средние; большие.

По уровню подготовленности пользователя выделяют два вида БПЛА:

- любительские (для домашнего использования);

- профессиональные (для специфичной деятельности).

Технологии, используемые в геодезических работах.

Технологии в геодезии продолжают развиваться и совершенствоваться. В настоящее время существуют следующие современные технологии, используемых в геодезии:

1. Глобальная навигационная спутниковая система (ГНСС).

2. Лидарное сканирование.

3. БПЛА.

4. Интерферометрический радар (InSAR).

5. Использование дальномеров для определения линейных расстояний оптическим или другим немеханическим опосредованным способом.

6. Применение оптических нивелиров с магнитным компенсатором для упрощения работы и повышения точности измерений.

7. Использование универсальных роботизированных тахеометров с функциями сканирования и фотографирования для повышения производительности работ.

8. Наземное лазерное сканирование для быстрого и полного представления о размерах и формах исследуемых объектов.

9. Дистанционное управление приборами для сокращения времени работы.

Вывод из теоретической части: не смотря на обилие БПЛА в различных ценовых категориях для геодезических изысканий и картографических работ модели, отвечающей всем требованиям для данных работ, на сегодняшний день не существует. Необходимого специалистам программного обеспечения очень мало. Я попытаюсь создать проект и модель БПЛА учитывая запросы специалистов и выявленные недостатки существующих БПЛА, который впоследствии можно реализовать для активного использования специалистами в данной области.

2. Практическая часть.

Этапы создания модели БПЛА.

Этап 1. Анализ информации в области геодезии, картографии, существующих БПЛА.

Чтобы задуманный мною БПЛА был конкурентным среди существующих, иметь преимущества перед другими летательными аппаратами для аналогичных целей мне пришлось также изучить много теоретической информации.

Я проанализировал существующие на сегодняшний день модели БПЛА для геодезических изысканий и картографических работ (их компоновок, технологических решений). Также я изучил профессиональные требования специалистов (геодезистов и картографов) к данного вида летательным аппаратам. После этого я прикинул для себя тот функционал проектируемого мною БПЛА, который позволил бы выделить его среди имеющихся на рынке.

Также на этом этапе я выбрал программное обеспечение для проектирования. Для создания эскиза я выбрал программу CorelDRAW.

3-d модель БПЛА я выполнил в Fusion 360. Эта программа имеет встроенные возможности для 3D-моделирования, симуляции и документации.

Внешнюю оболочку корпуса, наложение текстур и рекламное видео я выполнил в программе Blender. Ее движок позволяет очень быстро рендерить все текстуры и наложенные эффекты в режиме реального времени. Это упрощает и облегчает процесс работы. Также она универсальна и имеет удобный интерфейс.

Этап 2. Создание скетча, удовлетворяющего требованиям проекта.

Рис. 1 – скетч для проекта БПЛА.

До этапа проектирования в программе Corel DRAW я делал скетч (эскиз) моего будущего БПЛА, учитывая все аспекты его разработки.

Цель создания эскиза БПЛА – установить принципиальные, конструктивные решения будущего летательного аппарат.

На этапе создания скетча я произвел разработку и выбор основных технических решений, проработал структурную и функциональную схему БПЛА, выбрал основные конструктивные элементы аппарата, определил место размещения сенсоров и камер.

Этап 3. Подбор комплектующих и создание 3-d модели каркаса.

Рис. 2 – 3-d модель БПЛА.

На этом этапе я подобрал основное оборудование.

Так, мультиспектральную камеру я выбрал Geoscan Pollux.

Среди зарубежных аналогов Geoscan Pollux выделяется более высокой детализацией и производительностью, которых удалось достичь за счет использования матриц Sony с разрешением 1440х1080 во всех пяти каналах.

Материалы съемки могут быть использованы для построения цифровых моделей местности, композитных растровых изображений и псевдоцветных комбинаций, позволяющих достичь цветового разделения культурных растений и сорняков.

Камера идеально подошла Sony α6000 с байонетом E и матрицей APS-C. Быстрая гибридная автофокусировка камеры α6000 объединяет сильные стороны фазового и контрастного автофокуса. Функции высокоскоростной контрастной фокусировки и 179 точек определения фазы.

Дальномер я выбрал PRLIDAR S3. У него стабильный и фиксированный радиус измерения 40 метров. Даже при 70 % - ном отражении PRLIDAR S3 может обеспечить точное измерение расстояния примерно до 40 м., что соответствует требованиям для сканирования на средних и больших расстояниях.

Разработанная компанией SLAMTEC технология измерения расстояния SL-TOF, использованная в PRLIDAR S3, повышает устойчивость к воздействию света окружающей среды и точность измерений, а также имеет высокое разрешение лазерного сканирования.

Навигатор я выбрал MN601-S IP45. У него:

• высокая мощность, длительный срок службы;
• отличная производительность охлаждения;
• защита от высокой температуры / перегрузки;
• пылезащищенность / водонепроницаемость / защита от коррозии.

Аккумулятор я выбрал GAONENG GNB 6S. У него достаточная емкость 24000мАч.

GPS модуль я выбрал CUAV NEO 3 Pro.

Его характеристики идеально подошли для моих целей:

- максимальное количество спутников: 32;

- горизонтальная точность: 0,7 м;

- точность измерения скорости: 0,05 м/с;

- скорость обновления: 25 Гц (макс.).

Время получения данных: холодный старт: 24 с., горячий старт: 2 с.; вспомогательный старт: 2 с.

Полетный контроллер я выбрал CUAV CAN PDB, автопилот Базовая плата с полётным контроллером X7+.

В нём интегрированы высокоточные промышленные датчики и сенсоры сверхнизких температур. Контроллер имеет лучшую производительность, более быстрый процессор и больший размер памяти.

Также на данном этапе я создал трехмерную модель БПЛА. Я разработал детальные модели каждого компонента, включая корпус, крылья, мотор, сенсоры, камеру и другое оборудование. Также я сконструировал механизмы стабилизации, систему навигации и передачи данных.

На завершающем этапе проектирования модель моего БПЛА стала иметь следующие характеристики:

Размеры (см) — 45×12,5×20, диагональ - 130 см, скорость - 36 км/ч, максимальное время полета - 40 мин, радиус сигнала – 10 км, масса – 8 кг, пропеллеры - 21 дюйм (533,4мм).

Этап 4. Создание внешней оболочки корпуса и наложение текстур.

Рис. 3 – визуализация БПЛА.

После того, как я закончил 3-d модель моего БПЛА в программе Fusion 360, я выполнил его визуализацию в программе Blender (создал оболочку корпуса аппарата и придал ему текстурность). БПЛА ожил и стал похож на реальный летательный аппарат. Появилась возможность показать мою модель с различных ракурсов, чтобы желающие смогли полностью увидеть его дизайн и внутренние компоненты.

Этап 5. Сборка макета БПЛА.

1. Печать макета БПЛА.

Рис. 4 – напечатанная модель БПЛА.

После создания модели на 3D-принтере я тщательно обработал каждый элемент и исправил недостатки, возникшие во время печати. Затем я собрал корпус модели.

2. Начинка БПЛА.

Рис. 5 – компоненты для сборки БПЛА.

Для сборки моего макета я использовал начинку квадрокоптера «COEX Клевер 4 CODE». Чтобы собрать БПЛА необходимы следующие материалы: пропеллер, моторы, плата распределения питания, приёмник, полетный контроллер, регуляторы оборотов, аккумулятор.

• Полетный контроллер - Pixracer r15

• Плата распределения питания - Matek 100A 5V/12V PDB-XT60

• Моторы - Emax eco2 2306 1900 kv

• Приёмник - Jumper r1 v2 mini

• Аккумулятор - Lipo 4s 1800mAh GNB

• Регуляторы оборотов - Cyclone 35a 2-6s

3. Готовый макет БПЛА. Я собрал модель БПЛА. Для того, чтобы он взлетел, необходимо откалибровать БПЛА в приложении QgroundControl, а затем привязать приемник к пульту Jumper t-pro v2 jp4in1 m2.

1. 1. 1. Этап 6. Составление сметы расходов на мой БПЛА.

Этап 7. Создание презентации проекта и анимационного видео.

На данном этапе моей работы я создал презентацию своего проекта БПЛА и анимационное видео к ней. Видео я также делал в программе Blender. Они помогут мне продемонстрировать преимущество спроектированного БПЛА (его компактность, экономичность и более низкую стоимость по сравнению с уже существующими летательными аппаратами для геодезических изысканий).

Этап 8. Сравнение существующих видов БПЛА в геодезии.

После проведения сравнения нескольких видов БПЛА, не только по данным, которые представленные в таблице, но и по полной характеристики дронов можно сделать вывод - мой БПЛА обладает рядом существенных конкурентных преимуществ:

1. Возможность установки до 3-х различных камер одновременно.

- Адаптивность под любые задачи благодаря открытому ПО.

- Общедоступность используемых комплектующих.

- Возможность быстрой смены оборудования.

- Универсальность применения в различных сферах.

2. Преимущество для сельского хозяйства: мой БПЛА единственный, способный одновременно выполнять три вида съёмки: фотосъёмка для поиска грызунов, мультиспектральная съёмка для выявления проблем на поле, лидарная съёмка для построения дамб и измерения прогресса посевов.

3. Прочность и надёжность.

- Камеры в карбоновом корпусе.

- Повышенная защита от повреждений.

- Надёжная конструкция.

4. Экономическая эффективность.

- Возможность оптимизации затрат при серийном производстве.

- Снижение стоимости при оптовых закупках компонентов.

Несмотря на то, что проект разработан 11-классником, его технические характеристики и возможности превосходят многие существующие решения на рынке. Особенно это заметно в применении для сельского хозяйства, где маш БПЛА не имеет прямых конкурентов благодаря возможности одновременного использования трёх различных систем съёмки.

Таким образом, мой БПЛА представляет собой инновационное решение с широкими возможностями применения, превосходящее существующие аналоги по совокупности характеристик, особенно в сфере сельскохозяйственных задач.

Заключение.

Рынок БПЛА в России в настоящее время очень бурно развивается. Представлены десятки аппаратов и комплексов, в т.ч. для решения геодезических и картографических задач. Программного обеспечения для обработки материалов, полученных с БПЛА меньше.

Исследования показывают: техническое оснащение и функциональные возможности отечественных производителей БПЛА на несколько порядков лучше, чем у зарубежных. Однако имеются и не решенные проблемы. Так существующие БПЛА и их программное обеспечение не позволяют провести качественную таксацию лесов РФ, что крайне важно и актуально. Из-за смены сезонов и особенности внешнего вида деревьев сегодня мы можем только подсчитать ориентировочно количество деревьев, но не их видовой состав.

Думаю, лет через пять беспилотники прочно займут свою нишу геодезии и картографии. Появятся готовые программные решения с отлаженной технологией обработки, модели БПЛА со стабильными съемочными процессами, что сделает возможным использование БПЛА в смежных с геодезией и картографией дисциплинах, требующих высокоточных измерений.

Созданный мною проект дал мне новый опыт в области промышленного дизайна и 3-d моделирования. Попутно я получил полезный опыт в таких смежных науках, как геодезия и картография, механика, физика, дизайн и т.д.

Думаю, БПЛА, проект и модель которого я создал, вполне могла бы быть реализована в ее серийном производстве. Ее характеристики позволят занять достойное место в ряду БПЛА – помощников человека в работе, направленной на получение информации о рельефе и ситуации местности, составлению, изданию и использованию разнообразных по своему назначению карт. Также ее можно использовать в сельском хозяйстве (фотокамера делает снимки в высоком разрешении, при которых можно скопление грызунов на с/х полях, мультиспектральная камера позволяет зафиксировать скопление сорных трав, выжженные участки без посадок и пр., лидар позволяет выяснить, пригодно ли поле для строительства оросительных систем и т.д.).

Список литературы.

1. Вольпе, Р. И., Топографическое дешифрирование аэроснимков при создании карт масштабов 1:10000 и 1:25000 / Р. И. Вольпе, Н. С. Подобедов. — Рига: Геодезиздат, 1961, стр. 41.

2. Выбор технических характеристик беспилотных летательных систем для решения задач картографирования. URL//https://wiki.gis-lab.info (дата обращения: 10.10.2024).

3. Г. Голдберг, С. Майер и др. Эффективный метод распознавания обособленных деревьев австралийской саванны по снимкам, полученных легкими и недорогими БПЛА. Remote Sensing. 10(2), 161, 2018, URL//https://www.mdpi.com/2072-4292/10/2/161 (дата обращения: 04.11.2024).

4. Камнев, И.С. Исследование точности современных методов измерения / И. С. Камнев, В. А. Середович // Интерэкспо Гео-Сибирь, 2016, № 2, Т. 1, стр. 135—140.

5. Сечин, А. Беспилотные летательные аппараты: применение в целях аэрофотосъемки для картографирования (часть 2) / А. Сечин, М. Дракин, А. Киселева // Ракурс, 2011, URL//https:// racurs.ru/press-center/articles/bespilotnye-letatelnye-apparaty/UAV-for-mapping-2/ (дата обращения: 28.10.2024).

6. Смирнов, А. Обзор беспилотных летательных аппаратов/ А. Смирнов // Ракурс. – 2016, URL//https://racurs.ru/press-center/articles/bespilotnye-letatelnye-apparaty/UAV-review/ (дата обращения: 04.11.2024).

7. Хрущ Р.М., Соловьев А.В., Ахматов Р.Б., Выбор беспилотного летательного аппарата для решения задач топогеодезического и навигационного обеспечения. Журнал ИНФОРМАЦИЯ и КОСМОС № 1, 2021, стр. 117-121.

8. Черняков Г. В., Романкевич А.П. Применение БПЛА при выполнении инженерно — геодезических изысканий / Черняков Г. В., Романкевич А.П. //сборник «Геоматика: образование, теория и практика» - Минск, БГУ, 2019.